Лагранж-Даламберов принцип

Лагранж-Даламберов принцип, или општа једначина динамике, гласи:

За време кретања механичког система збир виртуалних радова свих инерцијалних и активних сила и реакција неидеалних веза у систему једнак је нули.

$\sum _i\left({𝐅}_i-{\dot{𝐩}}_i\right)\cdot \delta {𝐫}_i=0.$